如果单凭一张硬座票带着孩子再卧铺车厢留宿是不可以的。你可以白天的时候在卧铺车厢坐着（这个还要看列车员是否放宽松）。就是这样按照规定来说也是不允许的。允许的情况是你和妈妈轮流在卧铺车厢休息。这个是不管白天晚上都是可以的。
据我所知，买了儿童硬卧票的不能和母亲硬座票同睡一个铺。
